竇建德在隋煬帝大業末年，最初參加清河郡高士達的起義軍，曾先後打敗隋涿郡通守郭絢，大敗隋涿郡留守薛世雄，消滅從江都北上以宇文化及為首之隋朝殘餘勢力，於唐武德元年（618年）建立政權，國號夏，是一支強大的軍事力量。
太宗攻打洛陽，王世充向竇建德求救。武德四年（621年）三月，竇建德剛打敗孟海公，不可一世，即率軍十餘萬，號稱三十萬，一路陷管州，占滎陽，水陸併進，泛舟運糧，增援王世充。「軍於成皋之東原，築宮板渚，遣使與王世充相聞。」唐軍面臨腹背受敵的巨大威脅。
太宗曾寫信與竇建德，對其出兵欲救王世充，曉以大義，闡明利害，責其言而無信，出師無名，勸其三思而後行：「如何信不由衷，翻懷匿怨？無名之舉，遽發危機，背德之蹤，遂為戎首，吁可怪也，良深嘆息。」
但竇建德一意孤行，終以兵十餘萬來援世充。蕭瑀、屈突通、封德彝皆以腹背受敵，恐非萬全，請退師谷州以觀之。太宗說：世充糧食已盡，內外離心，我軍不需攻擊，可以坐收敵軍破敗之功。建德新近打敗孟海公，將官驕傲士兵怠惰，我當進占武牢關，扼守要衝。賊假若冒險與我軍爭勝負，攻破賊軍是必然之事。如果賊不戰，十日之間世充當會自我崩潰。若不急速進攻，賊軍進入武牢，諸城剛剛歸附，必定不能堅守。二賊合併，將能把他們怎麼辦呢？屈突通又請解圍就險以候其變，太宗不許。於是留屈突通輔齊王元吉以圍世充，自己親率玄甲軍及步騎三千五百人奔赴武牢。
太宗到達武牢次日，帶兵五百查探竇建德大營，兩軍營地相隔二十里，太宗沿途分兵埋伏，伏兵由李世勣、秦叔寶、程知節率領，而自己只帶尉遲敬德等人四騎，直奔竇建德大營而去。太宗對尉遲敬德說：「我持弓箭，你執槊相隨，雖千軍萬馬能奈我何！」在離竇建德大營還有三里處，碰上了對方巡邏哨，太宗大呼：「我秦王也。」隨手一箭將對方領頭射死。竇建德軍中大驚，隨即便有五六千騎兵追來。太宗和尉遲敬德殿後「按轡徐行」，追兵將至，一箭斃命，追兵嚇得不敢靠得太近。過了一會，又追上來，又有數人斃命，如是再三。不知不覺中，被太宗引入事前安排的埋伏圈裡，李世勣等人殺出，追兵大敗，倉皇而逃。
竇建德自滎陽西上，築壘於板渚，太宗屯武牢關，相持二十餘日。唐軍密探報告：「竇建德探聽到唐軍草料用完，在黃河以北放馬，準備襲擊武牢。」太宗知其謀，遂牧馬河北以誘之。次朝，竇建德果率眾而至，陳兵氾水，世充部將郭士衡列陣於其南，綿延數里，擂鼓進軍，諸將大懼。太宗領數騎升高丘以望之，謂諸將曰：敵從山東起兵，沒見過強大對手，如今身涉險境卻很喧囂，是無紀律軍令，逼城排列戰陣，有輕視我們之意。我們按兵不動，其氣自然衰竭，列陣時間長則士卒飢餓，勢必自動撤退，我們追而擊之，必克之。我和各位相約，過正午，必能打敗他們！
竇建德列陣，自辰至午，兵士饑倦，皆坐列，又爭飲水，逡巡斂退。太宗曰：「可擊矣！」親率輕騎追而誘之，眾軍兵繼至。竇建德回師列陣，未及整列，太宗先登擊之，所向皆靡。很快眾軍合戰，囂塵四起。太宗率史大奈、程咬金、秦叔寶、宇文歆等揮幡而入，直突出其陣後，張我旗幟。敵兵看到，大潰。太宗追奔三十里，斬首三千餘級，虜其眾五萬，生擒竇建德於陣。太宗斥責說：「我以干戈問罪，本在王世充，得失存亡，不預汝事，何故越境，犯我兵鋒？」竇建德股慄而言道：「今若不來，恐勞遠取。」意思是今天不到這裡受縛，恐怕還要勞你遠征抓我。
高祖聞太宗大獲全勝，生擒竇建德而大悅，盛讚太宗，手詔曰：「隋氏分崩，崤函隔絕。兩雄合勢，一朝清蕩。兵既克捷，更無死傷。無愧為臣，不憂其父，並汝功也。」
太宗帶著竇建德到東都洛陽城下，王世充看到竇建德被俘，十分害怕，率其官屬二千餘人詣軍門請降，山東悉平。鄭、夏、唐三足鼎立之勢被太宗打破。至此，太宗戰無不勝，攻無不取，已經打下大半大唐江山。太宗入據宮城，令蕭瑀、竇軌等封守府庫，一無所取，令記室房玄齡收隋圖籍。於是誅王世充手下段達等五十餘人，釋放所有冤枉被囚禁者，非罪誅戮者祭而悼之。大饗將士，班賜有差。高祖令尚書左僕射裴寂慰勞於軍中。
武德四年（621年）六月，凱旋而歸。太宗親披黃金甲，列陣鐵馬一萬騎，甲士三萬人，前後部鼓吹，俘二偽主王世充、竇建德及隋氏器物等獻於太廟。高祖大悅，行飲至禮以享焉。高祖以自古舊官不稱殊功，乃別表徽號，用旌勳德。
在大唐統一天下的最重要戰役中，太宗玄甲軍屢以千騎大破十倍於己之敵。武牢關前，太宗又是以玄甲軍為前鋒，大顯神威，三千鐵騎直搗敵營，大破竇建德十餘萬軍隊，俘獲五萬餘人，生俘竇建德、迫降王世充，唐朝統一大業由此奠定。太宗因此戰功被唐高祖封為天策上將軍，位列眾王之上。至此，太宗所封已無以復加，天策上將僅低於高祖及太子，足見高祖對太宗之倚重。＃
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