將士們唱著最後一句： 朝天闕。心中有著無限嚮往，或許在完成北伐大業後，岳家軍將士們也可隨著主帥岳飛一同歸隱田野，一同歸往天上宮闕……
岳家軍奉命討伐流寇楊么，僅八日就平定楊么的二十萬餘軍隊。
平定楊么後，岳家軍準備進行二次北伐，就在出兵的前夕，岳飛家中傳來了消息：岳母病危！
岳飛聞訊後，急忙帶著岳雲連夜趕回老家，見到夫人李氏，著急著問：「母親怎麼了？」
李氏回道：「只怕過不了今晚。」
岳飛嘆道：「為何不早告訴我？！」
李氏流著淚道：「母親一直不讓我告訴你！她說：這幾年來好不容易將內亂平定，終於可北伐收復河山，怎可為個人的病痛干擾？幾天前母親身體看起來頗硬朗，氣色很好，還做些針線活，怎知她老人家是為了怕家人擔心偷偷用胭脂塗臉，明明疼得不行還勉強自己勞動，直到支持不住了才倒下來。」
岳飛聽了，不由得熱淚盈眶，急赴母親房前，此時岳母姚氏正睡著，岳飛見狀只得低聲叫喚。
岳母姚氏甦醒後，握著岳飛的手說：「兒！你回來了，北伐的事準備得如何？」
岳飛回道：「孩兒不孝，未能及早回來侍奉娘親。」
姚氏說：「自古忠孝不能兩全，我活到七十古稀之年已經夠了，你只管完成北伐，迎回二聖就好！這不只是我的心願，也是我大宋千萬百姓的心願啊！」
岳飛說道：「岳家軍將士已準備就緒，只待命令就可北伐收復故土。」
姚氏回道：「好！這才是我的好兒子，我只怕過不了今晚了！ 你是否記得當年我在你背上刺下 『精忠報國』時跟你說的那些話？！」
岳飛回：「孩兒記得。」
姚氏道：「做娘的只願你做個忠臣，讓家鄉的人說：『好個安人，教子成名，盡忠報國，流芳百世！』你收復故土後將我安葬在家鄉，我就含笑於九泉矣！」
岳飛回：「母親放心！孩兒畢生以收復故土，迎回二聖為志。」
姚氏這時緩緩起身，撫著岳飛的臉龐，如同當年岳母刺字，送岳飛出家門那般，手緩緩地指著天空，望著高懸北方的天狼星（六郎星）說：「當年懷你時夢見佛祖座下的大鵬鳥降世下凡，就知你的使命不凡。今日你已成材，你要隨著天狼星的方向北走，像前朝鎮守邊關的楊六郎捍衛中原啊！我的使命已了。」
岳母回憶起當年為岳飛刺字的場景；岳飛想要從軍報效國家，怎奈母親年事已高，熟讀詩書的岳飛明白「父母在不遠行」的道理，所以內心十分猶豫。
母親想告訴兒子自古忠孝難兩全的道理，但又不善言辭，只得拿著繡花針忍痛在兒子背上刺下 「精忠報國」四字。岳飛受母命後留下妻子照顧母親，自己孤身一人投效當時的兵馬大元帥，日後的宋高宗，就這樣開始演繹了一場 「忠」的大戲。
接著岳母哼起了湯陰故里的歌曲小調，岳飛這時也低聲吟唱，岳雲在旁見狀也一同唱了起來，在岳飛父子激昂的歌聲中，岳母姚氏緩緩的閉上了眼睛……
母喪後岳飛甚為悲痛，數日未進食，也因連日悲泣而眼疾復發終至難以領兵。
岳飛與廬山有著特殊的緣分，他多次遊歷廬山並做詩詞題贈廬山東林寺住持慧海和尚：
湓浦廬山幾度秋，長江萬折向東流。
男兒立志扶王室，聖主專征滅土酋。
功業要刊燕石上，歸休終作赤松遊。
殷勤寄語東林老，蓮社從今著力修。
句中「歸休終作赤松遊」似乎說明著表明在收復河山後，將學作古代仙人赤松子走入修煉，四處雲遊。
母喪後，岳飛將母親的靈柩運到廬山附近安葬，並結廬在母親墓旁守孝。岳飛本想守喪三年但為高宗不允，只能帶孝回軍。
紹興六年岳家軍第二次北伐，牛皋、楊再興一馬當先，勢如破竹，兵臨蔡州。蔡州守將李成一見岳家軍前來便避戰不出，岳飛以奇計佯敗而退，李成中計率兵來攻，於牛蹄澗遭岳家軍伏擊，全軍覆沒。之後岳家軍本欲兵進洛陽，但後援不濟，朝廷又不肯支持，第二次北伐遂無疾而終，只能率部駐防江州。
岳家軍將士們在操練之餘偶爾也會群聚一起吟詩作對，與朝廷中的文官及書院的院生們平時的娛樂並無二致。
一日秋雨綿綿，將士們在庭院中席地而坐吟詞、寫字自娛。只見岳飛沉默不語臨池揮毫，振筆疾書，寫完後憑欄遠眺波瀾壯闊的長江，良久未發一語。
將士們前往岳飛的桌上看著剛寫下的詞句《滿江紅》：
怒髮衝冠，憑欄處，瀟瀟雨歇。
抬望眼，仰天長嘯，壯懷激烈。
三十功名塵與土，八千里路雲和月。
莫等閒、白了少年頭，空悲切。
靖康恥，猶未雪；
臣子恨，何時滅？
駕長車，踏破賀蘭山缺！
壯志饑餐胡虜肉，
笑談渴飲匈奴血。
待從頭，收拾舊山河，朝天闕。
將士們開始傳唱了起來，開始覺得慷慨激昂，然而唱到後半卻低沉回味，有著出奇的平和，將士們異口同聲地說，要將此曲作為岳家軍的軍歌，每逢行軍作戰或集隊時都要傳唱。
岳飛淡淡說道：我正有此意。我都城臨安在昔日春秋戰國時期為吳國之都，吳國公子季札乃知音之士，他出使魯國觀故國聖樂時，便知從樂中聽出國之興盛與衰亡。現我大宋要收復河山，必要恢復先王盛世之樂，因此我作《滿江紅》一詞為引，也為我一生的志願。
將士們均感同身受，因此隨著主帥岳飛看著滾滾長江向東流逝，唱著《滿江紅》，唱到最後一句：待從頭，收拾舊山河，朝天闕。只覺得內心平靜無比，沒有了在先期黃鶴樓的悲壯情緒，只感覺無比的祥和寧靜，卻有著奮力精進的波瀾壯闊。
不久後雨停了下來，夕陽升起，只見茫茫天際出現了如海市蜃樓般的仙境，其宮殿富麗堂皇，金光萬射美妙絕倫，言語難以形容！！將士們唱著最後一句： 朝天闕。心中有著無限嚮往，或許在完成北伐大業後，岳家軍將士們也可隨著主帥岳飛一同歸隱田野，一同歸往天上宮闕，那才是真正的家……◇
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