北韓宣稱，9月30日成功發射一枚地對空防空飛彈；此前其稱28日發射一枚新開發的「火星-8」型高超音速導彈。當日早，南韓高層即緊急召開國家安全委員會常委會會議。美國國務院發聲明，譴責北韓對鄰國及國際社會構成威脅。在剛結束的第20屆韓美聯合國防協商機制（KIDD）會議上，美國官員重申承諾全力提供南韓更強的威懾，包括常規及核能力。
北韓試射高超音速導彈後再發射防空飛彈
9月30日，北韓稱成功發射一枚新研發的地對空防空飛彈。
多個媒體引述《朝鮮中央通信》10月1日報導，9月30日，北韓國防科學院在試射新型對空飛彈消息，該新型飛彈主要目標是瞄準空中戰鬥機與戰鬥直昇機等標的，確認飛彈在發射、雷達、全方位戰鬥指揮車及戰鬥表現的實際運作效果。
此前9月28日，南韓聯合參謀本部通報，當日上午6時40分，北韓向朝鮮半島東部海域發射「不明發射體」。
朝中社9月28日報道，當日上午，北韓國防科學院在（與中國接壤的）慈江道龍林郡都陽裏，試射新開發的「火星-8」型高超音速導彈（至東海岸附近水域）；是巡航導彈與彈道導彈技術的複合體；證實能以5倍音速以上飛升，無論用雷達追蹤或迎擊均很困難。
9月29日北韓對外宣稱，已試射新開發的高超音速導彈。據悉，2次試射金正恩均未出席。
但金正恩29日在最高人民會議（相當於國會）上說話時，強調新兵器已開發出「超快飛行速度」。他宣稱沒有理由攻擊南韓，且願意在10月重啟被切斷的南北韓熱線。
陸媒引述韓聯社9月29日報道，當日，南韓外交部朝鮮半島和平交涉本部長魯圭德，與中共當局朝鮮半島事務特別代表劉曉明舉行緊急視像會議。
事件引發日本高度警覺。日本首相菅義偉說：「日本政府將比以往任何時候，都加強警戒與監控。」
據韓聯參本部28日通報，該「不明發射體」飛行距離不足200公里、飛行高度約是9月15日所發射近程導彈的一半，這些特徵與超大型多管火箭炮相似。但它的飛行距離、速度、高度等飛行特徵與北韓曾發射的飛行器不同。
北韓媒體稱，9月份4次發射飛彈，暗示呼籲美國與南韓取消所謂「敵對政策」。之前9月15日，北韓試射2枚短程彈道導彈；9月11、12日，北韓成功試射新開發的長程巡弋導彈；2020年3月，發射4次共8枚彈道導彈；2019年發射13次共25枚彈道導彈。
北韓高層鬆口 稱對談判持開放態度
綜合媒體及路透社首爾時間9月28日報道，北韓發射不明飛行物體不到1小時後，北韓常駐聯合國代表金星（Kim Song）在第76屆聯合國大會上發表講話時辯稱：「我們只不過在增進自身國防，以自我防衛、確實保障國家安全和平。」稱「無人可否定北韓自衛及測試武器權利。」
金星還稱，「美國應該在實踐中證明它對我們沒有敵意」。如果是這樣，北韓將「在任何時候都願意」對會談提議作出回應。「但我們的判斷是，在現階段，美國沒有可能真正撤回其敵對政策」。
9月15日，北韓與南韓都試射了彈道導彈。據專家稱，可能北韓首枚能夠攜帶核彈頭的巡航導彈—是對鄰國的威脅。
日本防衛省表示，該2枚導彈飛行軌道不規則，約飛行750公里，落在日本石川縣能登半島外海、舳倉島北方約300公里處日本專屬經濟海域。
當時，華盛頓譴責北韓的試射--以及幾天前的另一次試射，但未提南韓的潛射彈道導彈（SLBM）試射。
之後北韓發表一系列聲明，稱若南韓放棄對北韓的雙重標準與敵對政策，北韓願意重啟停滯不前的朝韓會談並考慮舉行另一次峰會。
據悉，9月24日以來，金正恩胞妹金與正連續發聲明稱，若條件得到滿足，北韓對恢復會談與和解持開放態度。
金與正稱，「（南韓）需要放棄兩面派態度，及不合邏輯的偏見、不良習慣及敵對立場。」「他們（南韓）為自己的行為辯護，同時指責我們的合理自衛。」唯有滿足上述的先決條件，「才有可能面對面宣布戰爭結束。」
7小時後，金與正稱：「終戰宣言是有趣的好主意。但若要發表終戰宣言，必須保障對雙方尊重，應先從消除對彼此的偏見及敵對政策、雙重標準做起。」
此前9月21日，南韓總統文在寅出席聯合國大會發言時連續第二年呼籲，正式結束1950至1953年的朝韓戰爭，該戰爭以休戰而非和平條約暫時結束，使南北兩方在技術上處於戰爭狀態，這一等就是超過半個世紀。
南韓高麗大學教授南成旭表示，北韓的回應是表明，要求南韓要努力安排鬆綁限制，如此北韓便有意願進行終戰宣言談判。但若南韓與美方不接受北韓要求鬆綁制裁的條件，北韓有可能會進行威力更強大的武器試射。
美國務院譴責：危害地區安全
9月28日，美國國務院發聲明譴責北韓發射彈道導彈。
據霍士新聞網報道，聲明說：「美國譴責北韓發射導彈。該發射違反聯合國安理會多個決議，對鄰國及國際社會構成威脅。我們仍然致力於與北韓使用外交途徑，呼籲展開對話。我們對大韓民國及日本的防務承諾仍舊是堅固的。」
美國亞太司令部亦發聲明指出，了解北韓的導彈發射，且重申對日韓的安全承諾。
1年多來，美國與北韓未就無核化舉行過正式的核談判。拜登政府多次提議舉行無先決條件的會談，但金正恩政權予以拒絕；平壤高級官員稱，質疑會談的價值。
據報道，美國亞洲問題專家章家敦分析，北韓試射導彈可能是金正恩在試探拜登。因為試射該導彈對於北韓內戰用處很小，而其射程與射高均不及常規的彈道導彈。他認為，金正恩試圖警告威脅拜登，若朝鮮半島發生內戰，不要救助南韓。
章家敦督促拜登政府嚴肅對待北韓問題，因為中共可能會挾北韓脅迫國際社會；他建議拜登政府在北韓問題上追究中共的責任，因為中共違反聯合國1718決議案繼續與北韓之間貿易往來。
南韓召開國家安全委員會常委會緊急會議
此外，在28日清晨北韓發射不明飛行物之後，當日8時，南韓總統府青瓦台即召開國家安全委員會常委會緊急會議。
綜合陸媒9月28日報道，南韓國防部長徐旭、青瓦台國家安保室長徐薰、統一部長官李仁榮、國家情報院院長樸智元、南韓總統秘書室室長盧英敏等出席會議。與會者就北韓在朝鮮半島局勢處於緊要關頭之際的試射表示遺憾，決定在密切關注北韓動向的同時，與相關國家保持緊密協商。
之後，南韓總統府青瓦台發言人樸炅美通報，當天文在寅指示，應就北韓近期發表的談話與導彈發射情況進行綜合、周密地分析後，再制定應對方案。
韓美會談重申北韓無核化 美承諾捍衛南韓
另一方面，9月27日，美國與南韓國防部長在首爾舉行為期2天、韓美聯合國防協商機制（KIDD）第20屆會議。
新唐人9月29日報道，雙方代表團提到近期北韓的發射導彈，同意尋求加強聯盟防禦態勢，以應對全方位的威脅。探討「聯合威懾」與「響應」相結合概念，加強特殊聯盟的威懾力，以在動態區域安全環境中應對北韓的威脅，包括核、大規模殺傷性武器及導彈。
美國官員重申，美國承諾全力提供南韓更強的威懾力，包括常規及核能力。
除軍事方面，雙方承諾深化在其它領域的合作，包括網絡、太空，以確保對新出現的威脅作出有效的聯合反應，維護印太地區的自由、安全與繁榮。
雙方承諾擴大合作以更好地支持美國與南韓的地區戰略，包括南韓「新南方政策」及美國的印太戰略。
此外，兩國就基於三國共同安全利益的韓美日三邊安全合作的重要性達成共識，誓言加強合作，維護基於規則的國際秩序。
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